HobbyRobotFactory BBS 250283


AngryBird

1:ikeike :

2015/02/10 (Tue) 11:22:37

こんにちわ
MultiWiiのFCで何度か教えていただきましてありがとうございました。
aoさんの掲示板で話題になったAngryBirdの事なんですがある人がサーボにATTiny45というCPU?を使用した回路をつないで羽ばたき動作をさせているのですがこんな部品はつくれませんか(ソフトも書き込んだ状態で)。
http://www.roberts-r2d2-bau.de/fmbother.htm#AngryBird
2:HobbyRobotFactory :

2015/02/10 (Tue) 18:38:25

ドイツねたですね。
回路的には、ATtiny45に電源のパスコンが1つで、あとは受信機、サーボへの接続のみなので、普通の電子工作レベルです。

ソフトは、BASCOM-AVRというBASICコンパイラーを使っているようです。
試しに、デモ版をダウンロードしてコンパイルしてみましたが、問題なくコンパイルできますね。
ここから↓ダウンロードできます。
http://mcselec.com/index.php?option=com_content&task=view&id=14&Itemid=41
ここの、Download Demo Now! からダウンロードできます。
3:ikeike :

2015/02/11 (Wed) 17:13:22

まったくの初心者です。
材料はATtiny45に6.3V電解コンデンサー100μF、コネクター等ですよね。
ソフトのBASCOM-AVRというコンパイラのデモ版をダウンロードしてプログラムもコピーしてデモ版に書き込むまではできました。
このあとATtiny45に書き込むためにはどんな機材が必要ですか、USBasp AVR Programming Device for ATMEL proccessorsは持っていますが役に立つのか、どのように接続するのか全然わかりません。


4:HobbyRobotFactory :

2015/02/11 (Wed) 17:57:29

私の場合、ATtinyは今まで使ったことがないのと、Arduino以外のATMELのCPUを使った物は、ATMEL STUDIO 6とAVRISPmk2を使っているのですが、USBaspは汎用的なAVRのプログラマーなので使えると思います。
書き込みは、たぶんavrdudeで書き込めると思います。
接続ピンに関しては、ネットだったかデータシートだったか定かではありませんがどこかで見ましたね。

この辺の方法は、一般的なやり方なのでネットで検索すると沢山の情報があると思います。
とりあえず、私も探してみます。
5:ken_prettner :

2015/02/11 (Wed) 21:35:31

http://bbs1.fc2.com//bbs/img/_725100/725037/full/725037_1423658131.jpg HobbyRobotFactoryさん、ikeikeさん、こんにちは。
羽ばたき仕様に興味はあったのですが、AVRとか電子回路とか難しすぎて、機械的にどうにかならないかとか考えていましたが、ikeikeさんに触発されて、ATtiny45、ICソケット等ネットで注文してしまいました。AVRプログラマですが9XR用にホビキンで購入したものを持っていますが、多分ikeikeさんと同じ物だと思います(HKにピン配列の画像があります。)
AOさんのところに載せていただいた画像を、こちらにも載せてください。
デプロンではなくダイソーのスチレンボードで145g程度あります。羽ばたき仕様となると受信機を6CH、サーボ追加等で20gは覚悟する必要がありますね。
AOさんのところでも書きましたが、1回目の飛行では形の割りに安定が良いと思ったのですが、日と場所を変えた2回目の飛行では一定方向の風なら良いのですが、風が舞っているところでは結構暴れました。でも飛んでいる姿がコミカルで楽しかったです。
HobbyRobotFactoryさん、ATtiny45が届きましたら、またお手数をかけるかと思いますが、よろしくお願い致します。
ikeikeさん、便乗させていただいて申し訳ありません。
6:HobbyRobotFactory :

2015/02/12 (Thu) 00:17:15

プログラムを見ていますが、このBASICの特有?の書き方があるので、なかなか理解できないです。
あと、コメントがドイツ語なので、想像しなから読んでます。
頭に浮かぶのは、Ich bin …とかDas ist …とかありますが、そういう訳にもいかない。
一部処理をどの様にしているのか気になるので、もう少し中を見てみます。
7:HobbyRobotFactory :

2015/02/15 (Sun) 00:59:49

なんとなく、処理は理解しました。
プログラムの動作説明のページでは、RCチャンネル入力が0~25%では羽は中立位置で、プログラムでは、Wobble_off = 155となっています。

25~50%になると、最後の位置で保持。
なので、飛行するときは、最初0~25%で羽は水平位置で、25~50%になった時は羽は中立位置で保持、プログラムでは、Neutralwert = 188となっています。
次の操作で羽ばたかせた場合に25~50%にした場合は、例えば羽が30度くらい上になったと時に25~50%にすると、30度くらいを保持したまま羽ばたきが止まる。

50~100%では、羽は羽ばたき始め、50%から増えるに従って羽ばたく速度が速くなる。

動作的にはこんな感じのようです。

RCからの入力は、割り込み処理でパルス幅を検出してますね。
8:HobbyRobotFactory :

2015/02/15 (Sun) 03:42:07

ATtiny45にプログラムを書き込む時の接続は、これ↓が参考になるかな。
http://hello-world.blog.so-net.ne.jp/2011-07-16

実際に書き込むときは、ヒューズビットを注意しないといけないですね。
9:HobbyRobotFactory :

2015/02/15 (Sun) 16:22:17

http://bbs1.fc2.com//bbs/img/_725100/725037/full/725037_1423984937.jpg BASCOM-AVRでプログラムを開き、メニューの「Program」から「Compile」を選択して、コンパイルします。
もし、エラーがあると、ウインドウの下にエラー表示領域が出て、エラーが表示されます。
正常にコンパイル出来ると、プログラムの保存しているフォルダーに拡張子がHEXのファイルが出来ています。
10:HobbyRobotFactory :

2015/02/15 (Sun) 16:26:26

http://bbs1.fc2.com//bbs/img/_725100/725037/full/725037_1423985274.jpg 私はまだICを注文していないので試していませんが、BASCOM-AVRからプログラムの書き込みが出来るのではないかと思います。

メニューの「Options」から「Programmer」を選択すると、使用するプログラマーを選択出来るウインドウが開きます。
11:HobbyRobotFactory :

2015/02/15 (Sun) 16:30:12

http://bbs1.fc2.com//bbs/img/_725100/725037/full/725037_1423985412.jpg 一番上のところをUSBASPにします。
これで、プログラムの書き込みが出来ると思います。
12:ken_prettner :

2015/02/16 (Mon) 00:21:24

HobbyRobotFactoryさん、ikeikeさん、こんにちは。
おかげさまで、サーボが記事通り動作をする事を確認出来ました。動画は後ほどYouTubeにアップします。実際に鳥に乗せるのは新たな鳥を作ってからになりますが、出来たら報告致します(重量が心配ですが)。
13:ken_prettner :

2015/02/16 (Mon) 00:26:07

http://bbs1.fc2.com//bbs/img/_725100/725037/full/725037_1424013967.jpg すみません、画像が大きすぎたのでアップ出来ませんでした。もう一度投稿します。
14:ken_prettner :

2015/02/16 (Mon) 01:25:02

何度も、すみません。
羽ばたき用サーボの動作の様子をアップしました。
http://youtu.be/wXIU7Oqwz6E
15:ikeike :

2015/02/16 (Mon) 11:04:56

HobbyRobotFactoryさん丁寧に調べてもらってありがとうございます。 ken_prettnerさん早いですね。私は材料もまだ手に入れていませんが入荷しだい試してみます。
16:HobbyRobotFactory :

2015/02/16 (Mon) 16:00:50

ken_prettnerさん
基板もシンプルに出来ていて、うまく行ったようですね。

プログラムの書き込みは、BASCOM-AVRからですか?
手元にATtiny45がなかったので、昔試していたATtiny2313で書き込みテストしようとしたら壊れていたようで、書き込み検証出来ませんでした。
17:ken_prettner :

2015/02/16 (Mon) 20:26:07

http://bbs1.fc2.com//bbs/img/_725100/725037/full/725037_1424085967.jpg HobbyRobotFactoryさんこんにちは。
BASCOM-AVRから書き込みました。HEXファイルを読み込んだりコンパイル後に、バッファから書き込む事が出来るようですが、オートで行ってもうまく書き込めました。

ikeikeさん
参考になるか分かりませんが、画像を張っておきます。
18:ikeike :

2015/02/17 (Tue) 09:17:55

ken_prettnerさん
画像ではバイパスコンデンサは0.1μFをつかっているようですがAngryBirdの回路図では100μFとあります、容量はそんなに問題ではないのですか。何もわからない私は正直に100μFを注文してますがこれでもいいんですよね。


19:ken_prettner :

2015/02/17 (Tue) 11:14:56

Ikeikeさん
私も詳しいことは分かりませんが、通常この手のパスコンは0.1μFだと思います。回路図では100nFなので単位がマイクロではなく、ナノになっています。
20:ikeike :

2015/02/21 (Sat) 09:39:45

0.1μFのバスコンを再度注文して手に入れ回路は完成しまし、CPUに書き込みもできました。しかし想定の動きができません。何個か予備のCPUも試しましたが同じで、あれこれやっているうちにUSBASPが壊れたみたいです。再度USBASPを手に入れて試みてみます。
21:HobbyRobotFactory :

2015/02/21 (Sat) 14:54:00

ikeikeさん
>しかし想定の動きができません。
受信機とサーボの接続が逆になっているということはないですよね。
なにか、動作はしたのでしょうか?
どのような動き?

私のほうは、明日には部品が到着すると思うので、到着次第、試してみます。
22:ken_prettner :

2015/02/22 (Sun) 00:48:05

ikeikeさん
関係無いかもしれませんが、ヒューズビットは変更しましたか?
23:ikeike :

2015/02/22 (Sun) 09:19:02

>どのような動き?
細かな振動をしてるような状態でスティックに反応はしていません。

>ヒューズビットは変更しましたか?
「Programmer」からUSBASPを選択してオートで実行しました。ヒューズビットの変更はしていませんし、どの画面でどう扱うのかも解りません。また現在はUSBASPの到着まちです。
24:ken_prettner :

2015/02/22 (Sun) 16:10:36

lkeikeさん
HobbyRobotFactoryさんがこのスレで書いてあるようにヒューズビットの変更が必要だと思います。ソースプログラムに設定項目が書いてあります。出先なので、詳しい方法は書けませんが、書き込み画面のタブの何枚めかにあったと思います
25:HobbyRobotFactory :

2015/02/22 (Sun) 18:09:59

http://bbs1.fc2.com//bbs/img/_725100/725037/full/725037_1424596199.jpg 本日、部品が到着したので実験開始。
私も、lkeikeさんと同じでうまく動かない。
電源を入れると、「チキチキ…」と音がしながらサーボが端まで動く。
26:HobbyRobotFactory :

2015/02/22 (Sun) 18:14:14

http://bbs1.fc2.com//bbs/img/_725100/725037/full/725037_1424596454.jpg サーボが「チキチキ」ですが、動いてはいるので、オシロで波形観測。
上が受信機からの波形で、下がサーボへの出力波形。

受信機側の波形は、18mS周期の1~2mSで動作でOKですが、サーボへの出力の周期がかなり広がっていて、タイミングも一定ではない。

何が原因だろう。

ken_prettnerさんは、書き込み時に何か設定などしたのでしょうか?
27:ken_prettner :

2015/02/22 (Sun) 19:45:48

HobbyRobotFactoryさん
ソースにコメントでFuseBit CKDIV8 deaktiviereとあったので、設定をOFFにしただけです。後はテスト的にスロットルチャンネルに接続し動作確認しました。
帰宅したら再度確認してみます。
28:HobbyRobotFactory :

2015/02/22 (Sun) 20:55:00

http://bbs1.fc2.com//bbs/img/_725100/725037/full/725037_1424606100.jpg ken_prettnerさん
ありがとうございます。
どうもATtinyは苦手ですね。

$crystal = 8000000のところのコメントが、FuseBit CKDIV8 deaktivierenとなってました。
なので、添付画像の赤枠のように、[1:Divide clock by 8,OFF]にして、フューズを書き込み、プログラムを書き込んだら動作しました。

29:ken_prettner :

2015/02/22 (Sun) 21:41:03

HobbyRobotFactoryさん
こちらも、予備のIC及びサーボでも動作確認出来ました。
ただし、オートだとうまく書き込めない場合があるようで、ロムから呼び出すと全てがFFのままだったりしました。
マニュアルだと失敗が無いような気がします。
30:HobbyRobotFactory :

2015/02/22 (Sun) 21:57:49

http://bbs1.fc2.com//bbs/img/_725100/725037/full/725037_1424610563.jpg クロックの8分周をオフにすると言うことで、このヒューズ設定をしていなかったことで、1MHzで動作していたことになりますね。

ヒューズ設定を1:Divide clock by 8,OFFにした時の波形です。

サーボへの出力で、周期は多少変化してますが動作範囲内のようです。

ken_prettnerさん
私がATtinyは苦手というのは、以前、ATtiny2313を使ったとき、ヒューズをうまく行かず、ISPからの書き込み(シリアル)が出来なくなって、お手上げになったと言うことです。
こうなると、パラレルライターでもないと復活できないですからね。

BASCOM-AVRは初めて使いましたが、これはこれで、小規模のプログラムならこれでもいい感じですね。
31:ikeike :

2015/02/23 (Mon) 09:28:48

みなさんありがとうございます。
私の方はUSBASPが届くまでは何も検証できませんが、何となく理解できたような?。
品物が届き次第たしかめてみます。
32:HobbyRobotFactory :

2015/03/15 (Sun) 19:19:00

ikeikeさん
どうなりました?
まだUSBaspは到着していないのかな?
33:ikeike :

2015/03/17 (Tue) 13:14:53

HobbyRobotFactory連絡遅くなってすみません。昨日夕刻やっとUSBASPが届きまして、あれこれやってみましたが昨日は成功しませんでした。

今日になって再度落ち着いてアドバイスを読み返していると、FuseBitを変更しただけでフューズ書き込みを行わずにプログラムを書き込をやっていた事に気がつきました。
ご指摘の通りフューズを書き込み、プログラムを書き込んだら動作しました。
長い間ありがとうございました。

ken_prettnerさんありがとうございました。本件とは別ですが私もTaranisを愛用してます。テレメトリー他、高度を連続して読み上げてくれるなど音声ガイドがいいです。 私はsoundのsystemFaleも日本語に変更してます。



34:HobbyRobotFactory :

2015/03/17 (Tue) 14:11:02

ikeikeさん
>昨日夕刻やっとUSBASPが届きまして、
旧正月にかかって遅かったのかな?

>ご指摘の通りフューズを書き込み、プログラムを書き込んだら動作しました。
これは、私も悩んだのですが、ken_prettnerさんのご指摘でOKになりました。
動作するようになったと言うことなので、サーボ追加で、羽をぱたぱたできますね。
35:ken_prettner :

2015/03/17 (Tue) 21:19:08

ikeikeさん、うまくいったようで良かったです。
私のほうは手持ちのホビキン9gサーボを使用するつもりだったのですが、変な動きをするのでHXT900を手配しました。機体のほうは時間が取れなくてリンケージ途中です。少し重くなりそうで心配ですが、暖かくなるまでには何とか完成させようと思っています。
36:ken_prettner :

2015/04/11 (Sat) 20:14:28

HobbyRobotFactoryさん、ikeikeさんこんにちは。
AngryBirdやっと完成しました。少し重くなり過ぎたのと、きゃしゃな作りで飛ばすと壊してしまいそうなので、とりあえず動画を撮っておきました。
https://youtu.be/qU-Torb9tFM
37:HobbyRobotFactory :

2015/04/11 (Sat) 21:05:48

お~、うまく動いてますね。
次は、飛んでいるところの動画ですね。

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